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エンジニア
【つくってみた】ロボットで針穴糸通し
針穴への糸通し最近、裁縫していますか？私は小学校５年生のときの家庭科で買ってもらった裁縫セット（なんかドラゴンの模様が描いてあるやつ）を今も使っています。それはそうと、針の穴に糸を通すのはとても精度が求められる作業です。糸は柔軟性があるため、押し込むとヘナっと曲がってしまいます。つまり力覚センサなどの接触ベースのセンシングでは検知できません。また、針の穴と糸のクリアランス（公差）は非常に小さいため、ギリギリの制御が求められるわけです。システム構成・本機特長キャスター付き台座の載せたロボットアームと、針山（懐かしい）、針、赤い糸、キャリブレーションされていないwebカメラを2台用意します。...
ロボット企業社長の開発環境（入力編）
今日は前回に引き続き、私の仕事環境をご紹介します。前回はPCでした。今日はキーボードとマウスについて。キボド沼私はいわゆる自作キーボード沼にはまっている者でして、特にコンパクトキーボードが大好きです。こちらは個人的に気に入っているPlanckです。レイヤーシフト時にキー配置を思い出せるよう、キートップのQWETY列と123列をチグハグにしています。やはりロボット開発時はソフトウェアやドライバ依存がないように有線キーボードを使用することを想定して、赤いファブリックのケーブルを用意しています。もちろん、Real forceも、HHKBも好きなのですが、板チョコレートのような直角だけで構成され...
ロボット企業社長の開発環境（PC編）
使用機材紹介：PC編今日はチトセロボティクスでの使用機材を紹介します。といっても、エンジニア各人に好みがあってみんな違うので、私の環境をご紹介しようと思います。ロボット制御用マシンチトセロボティクスのリアルタイムビジュアルフィードバックを多用するため、Core i5以上のCPUと16GBのメモリを標準として考えています。16GBは基本的人権です。私はNUC(Next Unit Computing)を非常に気に入っていまして、ロボット制御用にIntel NUC使っています。学生時代はロボット制御用にCentOS、ペネトレーションテスト用にBlackTrack(いまはKaliになっちゃった)...
ロボットスタートアップの個人装具
本日はチトセロボティクスの個人装具をご紹介します。と言っても一般的なものはさらっと、こだわりアイテムはまったりとご説明できればと思います。工具箱現在はハードケースの工具箱を使用しています。これは現場で簡易の椅子の代わりになったり、水濡れした床を避けるためのテーブルにしたりといった用途のためです。個人的には、ガバっと大きく口が開くソフトケースも好みです。メジャー、ノギス、水平器測りものシリーズです。これといって特別なものはありませんが、どれもやっぱり現場にあると便利です。水平器については、これまではiPhoneの水平器が度数も出て便利だったのですが、水浸しの中に置くのが憚られるため、水平器...
【つくってみた】ロボットで箸の練習
箸ピック今日は、ロボットと「箸」について書きます。アジアで広く一般的に用いられる２本１組のただの棒を巧みに操ることによって食事に必要な所作を実現することができる、それが箸です。（知ってる）ロボットに箸をもたせるという試みはこれまでも行われてきましたし、箸ではないロボットハンド（＝エンドエフェクタ）を使用して食品をハンドリングする試みもありました。ここでは、チトセロボティクスが提供するcrewbo studioとロボットシステムを用いて、細かな圧力制御によって、柔軟かつ崩れやすい食品をハンドリングしてみたいと思います。システム構成ロボットの手先として、安いエアチャックに3Dプリンタで作った...
【つくってみた】電撃イライラ棒
みなさん、電撃イライラ棒を知っていますか？ある年代以上の人は必ず知っていると言っても過言ではないTV番組「ウッチャンナンチャンの炎のチャレンジャー これができたら100万円!!」に出てくるアトラクションです。電気が流れているワイヤーに接触しないように金属棒をワイヤーでできた迷路のようなコースを辿らせるというゲームで、これぞまさしくビジュアルフィードバックと思えるものです。（詳しくは検索してください。。。）今回は、そんな動きをロボットで実現したらどうなるか、というデモンストレーションについて解説します。概要ロボットの手先にカメラを取り付け、くねくねとうねったワイヤーに対して、U字状の検査プ...
数学的な美しさに実用が宿る。【メンバー紹介：創業者・取締役】
本記事では、チトセロボティクスメンバーのインタビューをご紹介します！ALGoZa を発明したロボット科学者であり、経営者。私の専門はロボット制御工学です。数学と物理学を使って、ロボットが自動的に巧みな動きを生成できるようなアルゴリズムを開発しています。同時に、チトセロボティクス創業者として経営も行なっています。私はアルゴリズムが大好きです。アルゴリズムとは、シンプルだけど革新的な、美しい数式のことだと考えています。顧客の環境で安定して連続稼働するロボットシステムを制御するには、できるだけシンプルで、バグやエラーの余地がない理論が必要です。ロボットというと複雑な多様体のイメージを持つ人が多...
