【つくってみた】ロボットで箸の練習

箸ピック

今日は、ロボットと「箸」について書きます。
アジアで広く一般的に用いられる２本１組のただの棒を巧みに操ることによって食事に必要な所作を実現することができる、それが箸です。（知ってる）

ロボットに箸をもたせるという試みはこれまでも行われてきましたし、箸ではないロボットハンド（＝エンドエフェクタ）を使用して食品をハンドリングする試みもありました。

ここでは、チトセロボティクスが提供するcrewbo studioとロボットシステムを用いて、細かな圧力制御によって、柔軟かつ崩れやすい食品をハンドリングしてみたいと思います。

システム構成

ロボットの手先として、安いエアチャックに3Dプリンタで作ったフィンガー部品を取り付け、そこにステンレス製の箸を装着します。食品は柔らかく脆いので、強く握りすぎれば潰れますし、力が足りなければ滑り落ちてしまいます。対象となる食品を認識して、その食品を潰すか潰さないか、取り落とすか落とさないかのギリギリのラインで圧力を制御し、食品をハンドリングします。

本機特長

ロボットの手先に、箸を持たせています。エアチャック（空気圧で開閉を行う機械）の先端に箸を取り付け、エアチャックに流入する空気圧を動的に変化させることで任意の位置で箸を静止させられる技術を開発して実装しました。

うずら卵、崩れやすい煮豆、シロップ漬けみかん、柔らかいグミ、逆に硬いアーモンドチョコレート、極めつけはポテチを割らずに把持することができます。

補足

従来の産業用ロボットアプリケーションや、FAビジョンシステムでは実現が困難だった、環境適合性の高いアプリケーションを、チトセロボティクスのcrewbo studioならすぐに実装することができます。

ロボットアプリケーション開発の楽しさ、奥深さに触れてみたいエンジニアのみなさんからのご応募をお待ちしております。