めんどくさがり屋が世紀の問題を解く。チトセロボティクス創業ストーリー（３）

書いてる人

立花京。チトセロボティクスチーフアーキテクト。（上の写真は大学生の頃の写真です）
専門はロボット運動制御とアクチュエータ工学で、どんなロボットも最終的にはデレさせます。
今回の創業ストーリーは技術開発のお話です。
（記事書いてる今日：2018/02/19でまだ法人化していないけど）

めんどくさがり屋の西田さん

そもそも、『ALGoZaテクノロジー』の前身である、「感覚統合制御技術」はめんどくさがり屋の西田さんが原因で発明されました。

川村研究室に所属した西田さんは、川村先生から「ロボットとカメラでなにかしてみて」と振られます。ロボットをカメラ情報を用いて制御することを視覚フィードバック制御といいます。この視覚フィードバック制御を行う場合、一般的には、キャリブレーションというロボットやカメラ、環境のパラメータを厳密に測る作業が必要になります。この作業がとっても面倒なのです。もともとあまりマジメとは言えなかった彼はその作業が嫌になり、別のアプローチを模索することにしました。

『ALGoZaテクノロジー』誕生秘話

キャリブレーションなしでも、視覚フィードバック制御で動く生き物を参考にすることにした彼は、人間を選びました。川村教授のそのまた先生の有本教授が1981年に提唱した制御理論をもとに、人間が目で見て身体を動かすその神経モデルを組み込んで、アルゴリズムを組み立てました。

理論的に不足した点を川村教授が補い、私が発展させたことで、めんどくさがり屋のアイデアは産業利用可能な、ロボット制御を革新する発明へと昇華されました。

実は、たまたまですが、このアルゴリズムはベルンシュタイン問題という古い問いかけへの答えのような動きをするのです。これは、私にとってはとても面白い話題なのですが、とてもニッチな方々にしか興味を持ってもらえないので、別の機会にお話しします。。。

手書きの方が早いので

チトセロボティクスでは、制御アルゴリズムの立式と、理論的検証は私の仕事です。他の研究者はMATLABなどのソフトウェアでコンピュータで計算することが多いらしいのですが、私の場合は、頭の中で数式を解く方が早いので、手書きで計算することがほとんどです。最近発明した新しい制御アルゴリズムも手書きで終了し、実装までコンピュータに触ることはありませんでした（笑）