【Advent Calendar 2021】intdash_ros2bridgeの伝送遅延をrosbridge_serverと比較する

aptpod Advent Calendar 2021の17日目を担当するProtocol/Robotics Teamの酒井 (@neko_suki) です。

弊社では、intdash_ros2bridgeというROS2上で「任意のトピック、サービス、アクションのC++実装によるブリッジ」を実現するソフトウェアの開発を進めています。ブリッジとは、ROS2空間の内部のデータを、インターネット経由で伝送できるメッセージ形式に橋渡しをする処理のことを指します。

このintdash_ros2bridgeによって離れた２つのROS2空間をつなぐことが可能になります。このintdash_ros2bridgeによって、ROS1*1と同様にROS2でも遠隔制御やモニタリングなどが実現できます。

過去に書いた紹介記事では、intdash_ros2bridgeで実現できることや、技術的な実現方法をご紹介してきました。

ROS2で任意のメッセージをC++ノードでブリッジする方法 - aptpod Tech Blog

Protocol/Robotics Teamの酒井 (@neko_suki) です。以前「 ROS2メッセージの遠隔リアルタイムデータ伝送を実現する新プロダクトのご紹介」という記事で開発中の intdash_ros2bridge というプロダクトを紹介しました。今回は、前回記載したとおり、技術にフォーカスして技術的な詳細を含めた進捗をご紹介します。 intdash_ros2bridgeは、ROS2上で「任意のトピック、サービス、アクションのC++実装によるブリッジ」を実現します。ブリッジとは、ROS

https://tech.aptpod.co.jp/entry/2021/10/01/140000

ROS2メッセージの遠隔リアルタイムデータ伝送を実現する新プロダクトのご紹介 - aptpod Tech Blog

Protocol/Robotics Teamの酒井 (@neko_suki) です。今回は「ROS2メッセージの遠隔リアルタイムデータ伝送を実現する新プロダクトのご紹介」というタイトルでintdash_ros2bridgeという開発中の新プロダクトについてご紹介します。弊社は、ROS1で ...

https://tech.aptpod.co.jp/entry/2021/07/30/120000

今回の記事では、intdash_ros2bridgeと、 ROSメッセージのブリッジによく使われる rosbridge_server のメッセージ伝送の遅延を比較しましたので、その結果をご紹介します。

遅延値による性能の比較
1. 計測の構成
2. 計測に使用したソフトウェア
3. 計測に使用するフォーマット
4. 計測に使用するトピック
5. 計測に使用したマシン
計測結果
1. Struct256
2. Array1k
3. PointCloud512k
考察
1. ペイロードのサイズ確認
2. rosbridge connector 処理時間
まとめ

続きは、弊社のテックブログからご覧ください！

intdash_ros2bridgeの伝送遅延をrosbridge_serverと比較する - aptpod Tech Blog

aptpod Advent Calendar 2021の17日目を担当するProtocol/Robotics Teamの酒井 (@neko_suki) です。 ...

https://tech.aptpod.co.jp/entry/2021/12/17/070000

株式会社アプトポッドでは一緒に働く仲間を募集しています

【Advent Calendar 2021】intdash_ros2bridgeの伝送遅延をrosbridge_serverと比較する

神前潤一郎

株式会社アプトポッド / コーポレート・スタッフ

ロボットインターネット ROS ROS2

株式会社アプトポッド

アプトポッドは、IoTプラットフォームの自社開発やIoT関連ソリューションの販売により、製造業を中心にあらゆる産業のDXに貢献する研究開発型テックベンチャーです。大量の時系列データを収集・管理するIoTプラットフォームクラウド「intdash」や、自動車が吐き出す大量データをエッジで処理する車載コンピュータ「EDGEPLANT」、収集した時系列データをリアルタイムに可視化するWebダッシュボード「Visual M2M」などの自社企画製品の開発を行いつつ、これらを組み合わせたソリューションの提供や、受託開発を行っています。当社の強みは、当社が「ファストデータ」と呼ぶ膨⼤かつ高頻度な時系列データを⾼速に伝送、収集することです。自動車、ロボット、産業機械などの様々なデバイスをコネクテッド化し、遠隔データ収集、可視化、制御といった難易度の高いサービスを実現する高度なIoTプロダクトを開発しています。【プロダクト】 ■ intdash 自動車や産業機器と、遠隔地にある可視化ツールや操作端末とをインターネットを介してつなぎ、大量かつ短周期な高頻度データをリアルタイムに、双方向に伝送するためのIoTプラットフォームです。intdashを利用することで、遠隔監視や遠隔操縦、自動運転などIoTサービス実現の要となる、超低遅延な双方向伝送を実現します。 https://www.aptpod.co.jp/products/intdash/about-intdash/ ■ Visual M2M intdashを使用してクラウドに収集した膨大なセンサーデータを、リアルタイムに可視化・解析するWebベースのダッシュボードツールです。世の中にWebダッシュボードツールは複数ありますが、当社製品のようなリアルタイム性を備えたプロダクトは、リリースから数年が経った今でも現れていません。解析用途に応じて拡張が可能で、見た目のかっこよさにもとことんこだわった先進的なデザインのインターフェースが魅力です。 https://www.aptpod.co.jp/products/data-visualization/ ■ EDGEPLANT EDGEPLANTは、産業DXで必要となる堅牢かつ高性能な自社企画ハードウェアの総合ブランドです。高度なAI処理を実現する車載規格対応のGPU搭載エッジコンピュータ「EDGEPLANT T1」や、各種制御バス、センサーネットワークに接続するためのインターフェイス機器、専用カメラシステム（予定）などで構成されています。 https://www.aptpod.co.jp 【実例】 ■本田技研工業様マーシャル諸島共和国ソーラーEV共同実験プロジェクトマーシャル諸島共和国にて立ち上がった「ソーラー電気自動車（EV車）プロジェクト」に『Visual M2M』が採用された例です。車両のバッテリー状況、位置情報等各種データを記録するための装置を搭載し、クラウドサーバーへ上がったデータの運用状況を日本でモニタリングし、不具合があった際に迅速に対応する体制をつくりました。 https://www.aptpod.co.jp/casestudy/001/ ■路線バスを活⽤したAIによる⾃動⼯事現場検知システム大阪ガス様が独自に開発した工事現場検出用のAIモデルと判定ロジックを載せた弊社の車載エッジコンピュータ「EDGEPLANT T1」とカメラで走行中の道路撮像画像から工事現場要素を検出。検出された工事現場要素は位置情報と共にintdashクラウドに伝送されることで広域での工事箇所のリアルタイム自動監視を実現しています。 https://www.aptpod.co.jp/news/news/20210531daigas その他、自動車、建機/農機/重機、ロボティクス、スマートファクトリー、ヘルスケアなど、様々な業界の案件を多数抱えております！【研究開発】 ■ 独自ストリーミングプロトコル・双方向リアルタイムストリーミング・不安定なモバイル回線でもすべてのデータを欠損なく完全回収・すべてのデータに時刻情報を付与して時系列データとして管理・P2P伝送やエッジサーバーを組み合わせた低遅延化 ■ スケーラブルデータストア・1台につき毎秒数千〜数万点を超える大量データを確実かつ高速に永続化・独自の分散保持機構により、大規模運用に耐えうるスケーラビリティを確保 ■ メディアデータプロセッシング・モバイル回線経由での低遅延動画ストリーミング・複数カメラデバイスからの映像を合成伝送し省帯域化 ■ リアルタイムインテリジェンス・機械学習による動画ストリームのリアルタイム推論・リアルタイムストリームの監視と不正検出

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