金山 祐樹

<2019/4 ~ 2020/6> 〇部品の組立作業を対象とした、ロボットアームの自律制御技術の研究開発 役割：チームリーダー（メンバー：2 名）。システム設計と自律制御技術の研究開発も担当。 概要：部品の組立作業を対象に、ティーチングなしで導入可能な自律制御技術の確立をめざして深層学習を応用した動作生成技術を開発しました。

<研究内容> ヒューマノイドロボットの全身運動の動作生成に関する研究に従事しました。 環境に対して適切な運動をするために、関節角度、反力、視覚を統合した確率モデル（隠れマルコフモデル）とインピーダンス制御を組み合わせたデータ規範型統計的運動モデルを提案しました。